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源自于希臘語(yǔ)之mechine及拉丁文mecina，原指“巧妙的設(shè)計(jì)”，作為一般性的機(jī)械概念，可以追溯到古羅馬時(shí)期，主要是為了區(qū)別與手工工具。現(xiàn)代中文之“機(jī)械”一詞為機(jī)構(gòu)為英語(yǔ)之（mechanism）和機(jī)器（machine）的總稱(chēng)。
機(jī)構(gòu)的特征有：
機(jī)械是一種人為的實(shí)物構(gòu)件的組合。
機(jī)械各部分之間具有確定的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。
機(jī)器具備機(jī)構(gòu)的特征外，還必須具備第三個(gè)特征即能代替人類(lèi)的勞動(dòng)以完成有用的機(jī)械功或轉(zhuǎn)換機(jī)械能，故機(jī)器能轉(zhuǎn)換機(jī)械能或完成有用的機(jī)械功的機(jī)構(gòu)。從結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)的觀點(diǎn)來(lái)看，機(jī)構(gòu)和機(jī)器并無(wú)區(qū)別泛稱(chēng)為機(jī)械。
機(jī)構(gòu)和機(jī)器的定義來(lái)源于機(jī)械工程學(xué)，屬于現(xiàn)代機(jī)械原理中的最基本的概念，中文機(jī)械的現(xiàn)代概念多源自日語(yǔ)之“機(jī)械”一詞，日本的機(jī)械工程學(xué)對(duì)機(jī)械概念做如下定義（即符合下面三個(gè)特征稱(chēng)為機(jī)械machine）：
機(jī)械是物體的組合，假定力加到其各個(gè)部分也難以變形。
這些物體必須實(shí)現(xiàn)相互的、單一的、規(guī)定的運(yùn)動(dòng)。
把施加的能量轉(zhuǎn)變?yōu)樽钣杏玫男问剑蜣D(zhuǎn)變?yōu)橛行У臋C(jī)械功。
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